Друштво је најактивније 60-тих година 19. века у време Омладинског покрета када је и гостовало у Београду у част скупштине Уједињене омладине србске. Имало је Позоришни дом у коме је приређивало представе са разноврсним репертоаром, дела тада популарних писаца.

Осамдесетих година прошлог века рад Друштва јењава што користе друге путујуће позоришне трупе организујући своја гостовања у Крагујевцу. Међу првима била је трупа Паје Степића, а затим Николе Симића, Димитрија Нишлића, Нишког позоришног друштва “Синђелић” и друге. Деведесетих година прошлог века у Крагујевцу се оснива Добровољно професионално позоришно друштво под именом “Слога”. За три године свог постојања на сценама у хотелу Таково и својој летњој арени извело је 240 представа.

Са развојем модерног радничког покрета у Крагујевцу је почетком овог века основано Радничко позориште с циљем неговања идејне и класне концепције културно-просветног образовања радништва.

У току Првог светског рата на импровизованим позорницама у војничким логорима у избеглиштву у којима учествују и глумци из Крагујевца, као и у граду, организовањем представа са патриотским текстовима подизан је морал код војника и народа. Позоришни живот у Крагујевцу између два рата био је веома жив. Први културни догађај у ослобођеном Крагујевцу 1918. године био је оснивање позоришта “Гундулић” које ради само једну сезону после чега прелази у Београд.

По угледу на Академско позориште у Београду, 1924. године на иницијативу крагујевачких интелектуалаца, оснива се Академско позориште, које негујући савременији и модернији приступ сцени, живој речи и репертоару, постаје озбиљна уметничка организација. По престанку рада Академског позоришта континуитет позоришног живота настављају аматерска позоришта
Соколске организације, која су најактивнија у периоду од 30-тих до 40-тих година.

Програми који носе социјалну ноту, садржајно и идејно ангажовани на буђењу класне свести, исказивани су на сценама радничких културно-уметничких друштава, а посебно КУД Абрашевић. На иницијативу Бранислава Нушића и поклоника позоришне уметности у Крагујевцу 1935. године оснива се Народно позориште града – прво професионално позориште после 100-годишње паузе. Због материјалних тешкоћа позориште је радило само једну сезону када је одлуком Бановинске управе у Новом Саду прерасло у Позориште Дунавске бановине. Ово позориште званично покрива територију Крагујевца све до почетка Другог светског рата.

У време окупације у Крагујевцу је од 1942. до 1944. године под надзором Одсека за пропаганду Начелства округа крагујевачког радило позориште чији се репертоар састојао од комада са тематиком из народног живота. Установљено одлуком Културно-просветне секције Народноослободилачког одбора, Позориште народног ослобођења, своју прву представу приредило је децембра 1944. године. Од тада па све до данас, стално на узлазној линији, у динамичном развоју увек у центру догађаја, друштвених тражења и културне политике, оно испуњава своју мисију. Великим еланом и ентузијазмом чланова у периоду обнове савлађивани су бројни кадровски, репертоарски, просторни и материјални проблеми, што је довело да крагујевачка позоришна кућа постане културни центар за ширу територију.

У време интензивног развоја самоуправљања, Крагујевачко позориште, које од 1965. године носи назив Позориште “Јоаким Вујић”, а од 1970. Театар, у погледу репертоара и сценској реализацији дела остварује врхунска достигнућа. Пожар почетком 1969. године за краће време онемогућио је рад у самом позоришту а интензивирао на сталним сценама у другим местима, турнејама и разменама са позориштима у земљи и иностранству.

На Дан Театра, сваког 15. фебруара, најеминентнијим српским писцима, глумцима, редитељима, сценографима, композиторима, најстарије српско позориште уручује Статуету “Јоаким Вујић” (додељује се за изузетан допринос развоју позоришне уметности у Србији) и Прстен са ликом Јоакима Вујића (додељује се за изузетан допринос развоју Театра и афирмацији његовог угледа у земљи и иностранству). Аутор Статуете “Јоаким Вујић” је Никола Кока Јанковић (Крагујевац, 1926 – Београд, 2017), академски вајар и члан САНУ, Српске академије наука и уметности.

Из Театра су 1965. иницирани Сусрети професионалних позоришта Србије Јоаким Вујић, који су сваке године маја одржавани у другом од десетак градова. Од 2004. до 2011. године Театар је био домаћин ЈоакимФеста, а од октобра 2006. године Међународног позоришног фестивала Јоакимфест.

Као институција од посебног значаја за српску културу и уметност, Театар настоји да развије и друге делатности осим приказивања представа. Од 2005. покренуо је издавачку делатност са сталним часописом Јоаким, основана је Галерија Јоаким, издао монографије добитника Статуете Јоаким Вујић, 2009. године објавио прву књигу из едиције Премијера, започео истраживање и објављивање крагујевачког драмског наслеђа.

14. фебруара 2007. године на предлог Управног одбора Театра Јоаким Вујић Скупштина Града Крагујевца донела одлуку којом се најстаријем српском театру враћа првобитни назив, Књажевско-српски театар.